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一阶互补滤波算法

(图片来源于网络) 我们已经知道,MPU6050可以获得加速度和角速度,但是由于传感器的噪声信号比较大,无法直接通过两个数据来获得该轴上的角度。因此,需要进行互补滤波来近似得到一个比较准确的角度。 传感器原始数据特点分析: 加速度数据,不是很准确,但是趋势是对的,通过受力分能够显示角度变化趋势,在长期变化来看是可以利用的。 角速度数据,加速度积分得到角度,但……继续阅读 »

求索 2年前 (2018-10-27) 1477浏览 0评论 11个赞

衍生PID算法——变比例不完全积分式PID

1,PID算法简介 PID算法是当下应用最广泛的控制算法,它具有结构简单,易于理解,控制效果直观,参数较为整定简单,变形多样等优点,更有甚者称之为万能控制算法。 但是,严格意义上讲,PID算法仅仅对线性系统,或近似线性系统,或系统常处于线性段的系统能够取得良好的控制效果。 (线性系统判断依据——满足叠加原理) 那么,对于一个非线性的控制,我们常使用一些PID……继续阅读 »

求索 2年前 (2018-10-27) 1185浏览 0评论 1个赞